Campagne d'observations et de marquage des tortues marines aux îles Surprises Le Leizour et Huon, (Récifs d'Entrecasteaux)

Sous l'égide du PROE (Programme Régional Océanien pour l'Environnement), une campagne d'observation et de marquage des tortues vertes (#Chelonia mydas$) s'est déroulée aux îles Surprises, Le Leizour et Huon (récifs d'Entrecasteaux) du 14/12/92 au 21/12/92. Une équipe de l'ASNNC (Association pour la Sauvegarde de la Nature Néo-Calédonienne), une équipe de RFO (Radio France Outre-mer) et un membre de l'ORSTOM ont participé à cette mission. Au cours de cette campagne, 2020 traces de tortues ont été comptées, 136 tortues marquées et 28 oeufs collectés ; un film documentaire destiné à la télévision à été réalisé. Le comportement des tortues et des oiseaux marins a pu être observé. Les résultats obtenus complètent ceux acquis aux cours des campagnes précédentes. (Résumé d'auteur

Nonlinear Feedback Control of Axisymmetric Aerial Vehicles

We investigate the use of simple aerodynamic models for the feedback control of aerial vehicles with large flight envelopes. Thrust-propelled vehicles with a body shape symmetric with respect to the thrust axis are considered. Upon a condition on the aerodynamic characteristics of the vehicle, we show that the equilibrium orientation can be explicitly determined as a function of the desired flight velocity. This allows for the adaptation of previously proposed control design approaches based on the thrust direction control paradigm. Simulation results conducted by using measured aerodynamic characteristics of quasi-axisymmetric bodies illustrate the soundness of the proposed approach

Modeling for Control of Symmetric Aerial Vehicles Subjected to Aerodynamic Forces

This paper participates in the development of a unified approach to the control of aerial vehicles with extended flight envelopes. More precisely, modeling for control purposes of a class of thrust-propelled aerial vehicles subjected to lift and drag aerodynamic forces is addressed assuming a rotational symmetry of the vehicle's shape about the thrust force axis. A condition upon aerodynamic characteristics that allows one to recast the control problem into the simpler case of a spherical vehicle is pointed out. Beside showing how to adapt nonlinear controllers developed for this latter case, the paper extends a previous work by the authors in two directions. First, the 3D case is addressed whereas only motions in a single vertical plane was considered. Secondly, the family of models of aerodynamic forces for which the aforementioned transformation holds is enlarged.Comment: 7 pages, 4 figure

Mesures de courant, de marée et de vent dans le lagon sud-ouest de Nouvelle-Calédonie : 2ème partie : juillet 1989 à octobre 1990

Ce rapport scientifique et technique présente l'ensemble des données physiques récoltées, de juillet 1989 à octobre 1990, dans le cadre du programme de modélisation du lagon sud-ouest de Nouvelle-Calédonie. Durant cette période, il a été mesuré le courant à partir de 3 mouillages de 2 courantomètres, le niveau de la mer à partir de 4 marégraphes et le vent par 2 stations météorologiques. Dans une première partie la technique de mouillage, la localisation des appareils et les différents problèmes rencontrés sont expliqués. Dans une deuxième partie l'ensemble des tracés liés à ces mesures est donné. (Résumé d'auteur

Point and line feature-based observer design on SL(3) for Homography estimation and its application to image stabilization

This paper presents a new algorithm for online estimation of a sequence of homographies applicable to image sequences obtained from robotic vehicles equipped with a monocular camera. The approach taken exploits the underlying Special Linear group SL(3) structure of the set of homographies along with gyrometer measurements and direct point-and line-feature correspondences between images to develop temporal filter for the homography estimate. Theoretical analysis and experimental results are provided to demonstrate the robustness of the proposed algorithm. The experimental results show excellent performance even in the case of very fast camera motion (relative to frame rate), and in presence of severe occlusion, specular reflection, image blur, and light saturation